一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法及系统

本申请涉及机械臂控制技术领域，具体涉及一种灵巧手机器人的六轴巡操机械臂控制方法及系统，该方法包括：首先使用激光雷达获取高精度三维点云，结合公开电力巡检数据集进行语义标注，转换为栅格图格式；使用蚁群优化算法对巡操路径进行优化获取，考虑到巡操路径中转向会产生的负面影响，构建转向奖励项与频率奖励项，对蚁群优化算法的启发式信息进行重构，规划最优巡操路径根；根据使用蚁群优化算法获取的变电站路径，使用人工势场法进行待检测仪器间的局部避障操作，依照优化后的路径控制灵巧手机器人的六轴巡操机械臂进行变电站巡操。本申请旨在提升灵巧手机器人的六轴巡操机械臂的巡操效率。