多数据融合的桥梁爬壁机器人高精度定位方法及系统

一种多数据融合的桥梁爬壁机器人高精度定位方法及系统，具体步骤为：步骤一：采集惯性测量单元和机器人编码器的数据；步骤二：对机器人状态进行建模；步骤三：通过惯性测量单元数据进行状态预测；步骤四：建立观测模型；步骤五：采用雅可比矩阵计算，将非线性系统处理成近似为线性系统；步骤六：进行协方差预测；步骤七：卡尔曼增益计算；步骤八：协方差更新，表示系统对当前状态的信任度，随着观测数据的不断融合，系统的置信度会逐渐提高，从而使得估计的状态变得更加准确；步骤九：系统输出，在经过扩展卡尔曼滤波EKF和噪声协方差的动态调整之后，系统最终能够输出机器人的精确位置和姿态信息。