弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法

本发明公开一种弯道场景下基于时空走廊动态搜索的自动驾驶汽车避障轨迹规划方法，涉及智能驾驶及交通安全领域，包括步骤：S1、信息采集和参考线拟合；S2、车辆状态参数的坐标系转换；S3、三维时空地图S‑D‑T内障碍空间生成；S4、分段可通行时空走廊生成；S5、时空走廊区域内可行轨迹点生成；S6、最优轨迹点生成。本发明的方法避免了轨迹点突变及急转弯情况，给行车带来安全及效率。