一种无人机集群的路径规划方法、装置、设备及存储介质

本申请提供了一种无人机集群的路径规划方法、装置、设备及存储介质，所述路径规划方法包括：对带有时间戳信息的无人机集群的运动数据进行预处理，确定出无人机集群中每个无人机节点的运动向量；将当前无人机节点的运动向量、当前无人机节点的一跳邻居节点信息以及二跳邻居节点信息输入至无人机集群路径规划模型之中进行空间卷积编码处理、时域循环编码处理以及决策动作选择处理确定出最优决策动作，继续对决策动作所选择的下一目标节点进行处理直至下一目标节点为终止节点时停止处理，输出由所有被选择的目标节点构成的最优路径，显著提高路径选择的准确性和路由收敛速度。