一种面向输电导线舞动监测的相机/激光雷达标定方法

本发明提出了一种面向输电导线舞动监测的相机/激光雷达标定方法，属于多传感器融合感知与电力系统监控交叉技术领域，该方法通过双目立体匹配重建稠密点云并自动分割近、远场存在的多平面结构，以及对激光点云进行法向量聚类分组获取近、远场多平面片段，进而基于局部体素构建的 SPFH 描述子实现图像重建多平面点云与激光雷达多平面点云互关联，最终结合一种基于多平面结构主动抗差的相机/激光雷达标定算法估计高精度外参；本方法无需任何标定靶，充分利用场景中多距离、多角度平面结构，实现全环境、全自动标定；同时通过多平面互关联与主动抗噪优化显著降低配准误差，提高外参精度，并增强对复杂环境中图像畸变和遮挡噪声的鲁棒性。