一种基于仿射模板的三轴直角用户坐标系标定方法

本发明涉及一种基于仿射模板的三轴直角用户坐标系标定方法，步骤包括：激光测高标定Z方向，仿射模板匹配标定X、Y方向，几何建模与矩阵推导算法，坐标系转换与纠偏。本方法能够在保持系统原有结构不变的前提下，利用激光测高传感器获取高度信息，实现Z方向的坐标系标定与高度补偿；基于平面拟合和测高补偿，通过视觉系统自动识别标定标记，完成X、Y方向的用户坐标系标定纠偏；在一次计算中得到工具端偏差补偿量，实现用户坐标系与工具坐标系之间的转换，消除传统坐标系标定方法中需要反复标定的重复性工作，提高标定算法的计算效率和稳定性。