一种相机-AOA基站的外参标定方法

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种相机‑AOA基站的外参标定方法。所述相机‑AOA基站的外参标定方法，包括固定UWB标签于AprilTag标定板中心下方，在AOA基站上集成IMU传感器；控制机器人携带AprilTag标定板移动，采集得到AprilTag位姿、标签极坐标和重力向量数据；基于所述AprilTag位姿、标签极坐标和重力向量数据，进行坐标统一得到UWB标签坐标，UCS虚拟点坐标和转换重力向量；基于所述UWB标签坐标，UCS虚拟点和转换重力向量，求解得到最优外参。本申请的相机‑AOA基站的外参标定方法，提高了标定速率和标定精度。