一种抵御数据注入攻击通信范围约束的多智能体控制方法

本发明公开了一种抵御数据注入攻击通信范围约束的多智能体控制方法，涉及控制技术领域；其包括步骤S1：获得基于历史数据的安全控制策略，安全控制策略包括发送者智能体在连续的三个时刻、、相应发送、、数据，此时接收者智能体能够接收到的相应信息为、、，接收者智能体基于收到的数据计算近似的外部攻击者注入信息的量，得到近似的邻居状态的数据，该数据为离散数据；步骤S2：将步骤S1获得的离散数据连续化，获得平滑后的数据；步骤S3：获得基于距离的带有惩罚因子的通信权重策略，避免离群现象；步骤S4：结合步骤S3获得的通信权重策略，基于反步控制，构建获得预定时间控制方案；在数据注入攻击下，智能体的控制器能正常工作。