一种用于机器人特征对齐的视觉伺服方法

本发明公开了一种用于机器人特征对齐的视觉伺服方法，其包括以下步骤：S1：获取安装在机器人上的多个相机的图像数据，以及所述机器人预设关节的关节角度信息；S2：将所述图像数据和所述关节角度信息输入距离估计网络模型；其中，所述距离估计网络模型中包括多个具有不同置信区间的感知头；S3：通过多个不同置信区间的感知头，确定手持物体与目标物体的特征距离；S4：根据所述特征距离，驱动所述机器人的机械臂实现所述手持物体与目标物体的特征对齐。在本发明中，通过在距离估计网络模型中引入多感知头，从而实现对近距离数据精度的增强，以便于更加精确地估计两个微小特征之间的距离，保证进行微小特征对齐的操作精度。