运用于擦窗机器人的表面脏污图像识别方法及相关装置

本申请涉及图像识别技术领域，公开了一种运用于擦窗机器人的表面脏污图像识别方法及相关装置，该方法包括：对擦窗机器人采集的多光谱图像进行预处理，得到预处理图像，同时整合擦窗机器人的边轮碰撞信号和跌落检测信号得到窗户边界安全地图；进行边缘约束下的动态加权混合注意力处理和卷积多尺度条带池化处理，得到增强特征图；对所述增强特征图进行边缘安全感知脏污分割，得到脏污分割结果和边缘安全区域标识，并建立针对不同位置脏污的清洁策略映射表；生成脏污密度热力图，并执行路径规划算法，生成安全清洁轨迹，进而能够在各种光照条件下获取稳定的光谱响应，确保脏污识别在不同环境下的稳定性和可靠性。