一种基于机器人的细粒度设备自定位方法

本发明公开了一种基于机器人的细粒度设备自定位方法，涉及室内环境下的Wi‑Fi设备定位技术领域。本发明包括：S1、数据处理：对采集到的CSI数据进行清洗，去除采集过程中多径效应和噪声的干扰，以及CSI中的载波频率偏移和采样频率偏移；从清洗后的CSI数据中提取出机器人运动引起的速度特征变化；S2、特征映射：设计速度‑角度特征映射模型，将提取出的速度特征PLCR映射成指示设备位置的角度特征；S3、设备定位：扫地机器人在运行过程中实时汇报自身的精确位置，结合机器人的位置信息，利用同一采样点上的角度信息定位其位置。本发明克服了传统无线感知系统在部署初期所面临的高成本、人工标定繁琐等问题，提升了系统部署的自动化与智能化水平。