一种多模态地下管道目标检测系统

本发明涉及地下管道目标检测技术领域，且公开了一种多模态地下管道目标检测系统，该系统包括以下步骤：基于点云区域分割法对雷达点云去噪；基于改进DBSCAN法的雷达点云聚类；基于雷达与摄像头数据融合的多通道数组构建。本方法将三维点云划分平坦区域与非平坦区域，针对不同区域的几何差异采用双边滤波和统计滤波分别处理，以实现噪声去除与几何特征保留的平衡；其次，本方法引入动态邻域半和密度权重函数，减少了低密度噪声点对聚类的干扰，有效滤除雷达点云噪声并定位待检测目标区域的；最后，将雷达物理特征与摄像头RGB图像拼接为多通道数组，实现了雷达与摄像头异构特征融合，提高了目标检测系统在黑暗环境下的准确率和鲁棒性。