一种自动紧急避让方法、介质、程序、控制器和车辆

本申请提出了一种自动紧急避让方法、介质、程序、控制器和车辆，根据本申请提出的方法，实时获取路面附着系数、环境感知数据和车辆运行数据，在AES被触发之后，根据路面附着系数、环境感知数据和车辆运行数据进行轨迹规划，得到紧急避让轨迹，最后根据紧急避让轨迹控制车辆进行紧急避让；采用本申请提供的自动紧急避让方法，结合路面附着系数进行自动紧急避让的轨迹规划，使车辆紧急避让功能在不同路面附着系数的路面上都可以稳定工作，避免碰撞的同时防止车辆失稳，提升自动紧急避让功能的鲁棒性。