一种双足机器人实机部署方法

本发明是一种双足机器人实机部署方法。本发明涉及双足机器人部署技术领域，本发明在Sim2Real部署中，仿真环境和实际环境对控制频率的要求达到同样的控制频率；在获取机器人关节的位置q和速度dq信息时，采用伪并行通过批量请求发送和异步响应接收的方式；在Sim2Real流程中，控制IMU数据采集频率与机器人控制频率的同步性；通过对机器人在实际场景中的运行表现进行评估，以及对其应对各种复杂情况能力的测试，完善双足机器人实机的部署。本发明通过控制频率优化、IMU优化和仿真对齐等措施，提升了机器人在实际环境中的性能。