一种双足机器人步态规划方法

本发明是一种双足机器人步态规划方法。本发明涉及机器人步态规划技术领域，本发明将机器人的动力学模型作为输入，以实现仿真的神经网络推理；用URDF文件描述机器人，将机器人等效于一个个刚体的串联组成的运动链；通过精确的描述，在仿真环境中建立了一个与现实中相一致的机器人，让其在仿真物理环境里进行步态学习，通过设置初始条件、终止条件以及奖惩条件的方式，进行有监督的随机发散试错，以实现步态学习。本发明通过对参数的反复修改以及适配性的结构性调整，最终经过训练得到了稳定、低能耗、高鲁棒性的控制策略。