一种机械臂路径规划及自动控制方法

本发明公开了一种机械臂路径规划及自动控制方法，包括：分别在挖掘机的动臂、斗杆和摇杆位置安装倾角传感器，经标定后测量铲斗相对角度、斗杆相对角度及动臂相对角度；以动臂后铰点为原点建立车体基准坐标系；各自由度按照右手定则建立自身局部坐标系，并转换至车体基准坐标系；记录车体基准坐标系下铲斗齿尖当前位置的Xa坐标及Za坐标，确认目标位置的Xb坐标及Zb坐标，离散后得到若干个中间过程点，通过目标位置与当前位置的误差解计算控制量，控制各个自由度运动，实现挖掘机铲斗齿尖位置的垂直运动。本发明能够联动控制动臂升降、斗杆内收外摆、铲斗内收外摆，实现挖掘机齿尖位置实现自动垂直起落功能，有效提高挖掘机工作效率。