一种快速实现光平面标定的方法、系统和装置

本发明公开了一种快速实现光平面标定的方法、系统和装置，方法包括以下步骤：获取由水平板和垂直板构成的正交ChArUco板的第一图像；检测第一图像中所有的ArUco标记，提取ArUco标记的角点像素坐标和角点世界坐标；利用线激光器向正交ChArUco板上投射激光条纹，并通过轮廓跟踪和中心提取算法提取激光条纹的中心的像素坐标；分别拟合水平板和垂直板对应的第一光条和第二光条；拟合网格线，网格线的水平线与第一光条和第二光条的交点为特征点；基于角点像素坐标、角点世界坐标和特征点的像素坐标，利用交比不变法反求特征点的世界坐标，得到两组非共线特征点世界坐标，并利用机器学习算法进行光平面拟合，完成光平面标定。