码头下方受限空间内清淤装备的高精度定位方法

本发明公开了一种码头下方受限空间内清淤装备的高精度定位方法，建立了基于深度相机‑IMU的紧耦合定位和多线激光雷达‑IMU紧耦合的卡尔曼增益自适应实时更新融合高精度定位方法。该方法，首先对深度相机、IMU、多线激光雷达传感器进行离线矫正和联合外参的求取，然后将获取的矫正后的数据进行时间同步，并根据码头下方特殊场景进行了单独的定位系统优化，建立了深度相机‑IMU与多线激光雷达‑IMU两种紧耦合系统，最后为实现高精度定位，提出了异常状态处理方法，对两种定位进行自适应卡尔曼融合定位系统设计，从而实现了码头下方受限空间内清淤装备的高精度定位。