基於视觉里程计和图优化相结合的多模态数据融合算法

本发明公开了基於视觉里程计和图优化相结合的多模态数据融合算法，属於数据融合技术领域，包括以下步骤：S1：安装多线激光雷达、惯性传感器、数据处理器和 2D 相机；S2：采集数据；S3：特征提取与匹配；S4：运动估计；S5：图模型构建；S6：多模态数据融合；S7：图模型优化；本发明能够对多线激光雷达、惯性传感器和2D相机的多模态数据进行融合处理，使机器人系统集多线激光雷达、惯性传感器和 2D 相机的优势为一体，不仅解决了现有视觉同步定位与地图构建在大规模环境中的局限性，而且解决了现有激光雷达同步定位与地图构建在复杂环境中的局限性，能够在大规模和复杂环境中实现实时高精度的同步定位与地图构建。