一种基于蚁群算法与粒子群算法融合的果实采摘顺序规划方法

本发明提供了一种基于蚁群算法与粒子群算法融合的果实采摘顺序规划方法，包括：根据果实空间坐标和机械臂各关节角度构造果实采摘顺序规划问题的数学模型，生成果实采摘顺序的原始序列；根据果实空间坐标设计判定果实成簇的数学模型；结合果实成簇的数学模型构建融合蚁群和粒子群算法的果实采摘顺序规划问题求解方法，根据原始序列获得最终的果实采摘序列；根据设计的采摘顺序验证模型，对上述获得最终的果实采摘序列进行验证，获得果实采摘顺序规划结果。本发明通过设计机械臂采摘顺序优化方法，避免了传统单一算法以及仅考虑单一影响因素的目标函数带来的局限，实现了更高效、更精准的采摘顺序规划，显著提升了机械臂采摘效率与作业稳定性。