矿井救援变胞轮足机器人及其侦测方法

本发明提出了一种矿井救援变胞轮足机器人及其侦测方法，包括机体框架、传动模块、能源模块、导航模块、任务挂载接口和防爆组件。机器人整体采用本质安全型防爆设计，具备防爆组件；传动模块包括变胞机构、轮足一体式驱动机构、多模态控制系统和智能切换控制单元，变胞机构负责根据周遭环境变化切换机器人形态，可进行至少4种形态变换；轮足一体式驱动机构在平地以轮式移动，在崎岖路面切换为足式行走，通过智能控制算法实现多形态及轮足模式自主切换；导航模块为多模态导航模组，集成超宽带、惯性导航与矿井无线电脉冲信号定位；任务挂载接口搭载可扩展环境传感器模块，对多种复杂地形进行探测。本发明在传统救援设备单模态作业的基础上加以创新，实现多形态、轮式、足式等多模态侦测救援，显著提升井下灾后环境的侦测效率。