基于视触觉联合感知的朝天椒采摘姿态估计方法

本发明提供一种基于视触觉联合感知的朝天椒采摘姿态估计方法，涉及农产品采摘姿态估算技术领域，本发明通过视觉与触觉数据动态融合及六自由度位姿协同解算，显著提升了朝天椒采摘姿态估计的精度与适应性，基于椒体掩膜边界的梯度幅值均值与深度图遮挡率加权调和生成视觉置信度，结合触觉压力均值、方差及摩擦力波动系数融合触觉置信度，利用归一化指数函数动态分配权重，使得在椒体被枝叶遮挡导致视觉特征模糊时，触觉置信度权重提升，而在触觉信号受机械振动干扰时增强视觉权重，实现多模态数据的自适应互补，通过分别解算视觉与触觉六自由度位姿，增强了视觉对椒体轮廓形变的敏感性，提高了触觉对接触状态的判别能力。