一种微重力环境下空间智能飞行机器人导航方法及系统

本发明公开了一种微重力环境下空间智能飞行机器人导航方法及系统，涉及航空机器人控制技术领域，为解决现有方法不适用于多传感器的高精度的定位与地图构建，也不适用于微重力环境下空间智能飞行机器人的导航的问题。包括：S100：建立飞行机器人的多传感器融合模型，包括前视避障双目相机、后视导航相机、IMU模块和激光雷达；S200：对采集的图像进行图像匹配，评估传感器数据的一致性；S300：将采集的数据转换成体素形式，采用混合表面元自适应分配不同分辨率的体素，构建机器人局部地图，将局部机器人地图进行拼接构建机器人地图；S400：分别对相机项和IMU模块项进行优化，将优化后各传感器数据进行融合，对空间站漂浮助理机器人进行运动估计与即时定位。