一种GNSS和INS半紧组合导航方法、装置及电子设备

本发明提供一种GNSS和INS半紧组合导航方法、装置及电子设备，其中，该GNSS和INS半紧组合导航方法包括：对导航系统进行系统初始化；所述导航系统为GNSS和INS半紧组合导航系统；对所述导航系统的离散状态进行预测，得到离散状态；构建观测模型，并对所述导航系统的离散状态进行迭代更新，确定所述导航系统当前时刻的最优状态；根据迭代更新收敛的锚点坐标，将当前的站心坐标转换为地心地固坐标系。通过本发明，兼顾了高精度、低算力和强鲁棒性，解决了现有的相关技术中存在的导航精度与算力难以有效平衡的问题。