基于时间与能耗平衡的搬运机器人轨迹规划方法

本发明为一种基于时间与能耗平衡的搬运机器人轨迹规划方法。首先选取多个路径点，对机器人的运动学求逆解，得到各个路径点处各个关节的角度；在关节空间中利用五次B样条曲线对所有点进行拟合，对拟合曲线进行求导，得到机器人各个关节的角速度和角加速度；然后，构建机器人整体能耗的目标函数，将相邻两个点之间时间间隔作为优化对象，采用自适应多目标河马优化算法对运行时间和机器人整体能耗的目标函数两个目标优化求解，得到时间间隔的最优解集；最后，采用基于移除准则效果的权重确定法确定运行时间与能耗的平衡最优解。该方法平衡运行时间和关节运动的能耗选取最优解，能耗建模过程中考虑了机械系统功耗、伺服电机功耗和电机驱动器功耗。