一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法及装置

本发明提出了一种复杂环境下人形机器人自主导航路径规划方法、装置及设备，通过获取机器人当前位置和路径需求确定导航任务；基于身体尺寸约束、关节运动约束和动态平衡约束构建约束前置地图，预先计算机器人可行运动空间；获取环境感知数据进行变化趋势分析，预测动态障碍物未来运动轨迹生成动态环境预测序列；建立双向规划机制同时进行正向和反向路径搜索，通过相遇点检测和路径融合生成多条候选路径假设；分析人类行为模式识别潜在通行冲突区域，建立社交协商策略,将中间相遇点作为社交关键节点对候选路径进行适应性调整；通过跌倒风险、碰撞风险和能耗风险的多维度安全评估确定最优安全路径，实现人形机器人在复杂环境下的智能化自主导航。