一种稀土电解炉取样勺的形变量估算方法及装置

本申请提供了一种稀土电解炉取样勺的形变量估算方法及装置，所述方法包括：分别获取稀土电解炉中的目标取样勺对应的RGB图像和深度图像，并得到深度图像对应的法向量图；由卷积神经网络模型输出的目标取样勺对应的多个关键点分别对应的高斯热图；对每个关键点进行三维投影，得到每个关键点的三维坐标；基于目标取样勺的预设模型，对每个三维坐标进行刚性粗配准，确定每个关键点的旋转矩阵和平移向量并对每个关键点在预设模型中进行弹性配准，得到每个关键点的目标三维坐标，并估算目标取样勺的长度形变量、宽度形变量、高度形变量和角度形变量。通过上述方法，提高了对稀土电解炉中的取样勺进行形变检测的准确性、效率、实时性和稳定性。