一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法及装置

本发明涉及机器视觉与图像处理技术领域，尤其涉及一种用于室内低纹理环境的VSLAM方法及装置，通过获取原始彩色图像，转换为仅包含单通道信息的灰度图像，进行Shi‑Tomasi角点特征提取得到点特征，进行线特征提取，并对提取的线特征进行近线合并与短线剔除，基于提取的点特征和线特征，基于哈曼顿世界假设的相对旋转和平移优化过程，通过优化后的旋转矩阵和最优平移向量构造一个新的位姿矩阵，将得到的位姿矩阵用于点特征与线特征的重投影误差优化，实现在室内低纹理环境下的定位与建图，不仅在室内低纹理环境下能确保特征点与特征线的高质量提取和匹配，也能在室内人造规则环境下更高效地利用结构信息提高系统的精度和鲁棒性。