一种集成BIM与ROS的室内语义地图模型的构建方法

本发明公开了一种集成BIM与ROS的室内语义地图模型的构建方法，属于BIM建筑领域，包括以下步骤：基于BIM构建室内模型；在构建的BIM模型基础上开发IFC‑URDF转换器，将建筑信息转换为机器人能够理解的URDF格式；进而构建出反映建筑实际环境的虚拟环境模型；融合最新的YOLOv8算法和深度点云拟合技术，实现对室内各种对象的准确识别和动态更新。本发明安全性能更高，面对复杂室内场景，具有较高的精准度。