基于置信传播-平均场消息传递的多机器人鲁棒协同定位系统

本发明公开了基于置信传播‑平均场消息传递的多机器人鲁棒协同定位系统，系统通过融合各机器人自身定位信息以及机器人间相对测量构建协同定位模型，进一步考虑定位设备可能存在的非高斯噪声，采用混合高斯分布拟合该噪声，最后通过置信传播‑平均场消息传递算法分布式推断各个机器人的运动学状态和传感器噪声特性，实现机器人集群的鲁棒协同定位。此外，本发明考虑的机器人状态包含三轴旋转和三轴平移，属于李群，更符合机器人的实际运动模式。本发明提出的置信传播‑平均场消息传递算法适用于李群上的状态，而传统的消息传递算法推断的状态仅为欧式空间上的状态，难以推断含有三轴旋转的，李群上的状态。该系统能够显著提升定位精度以及传感器故障下的弹性，能够显著提升非高斯噪声下的定位鲁棒性。本发明能够实现多机器人系统的精确、鲁棒定位。