无人机集群测绘任务动态分配与路径优化方法

本发明提供无人机集群测绘任务动态分配与路径优化方法，涉及无人机集群协同控制技术领域，包括以下步骤：S1多源数据融合与动态任务建模，生成单无人机初始路径并进行多机协同调整；S2基于改进蚁群算法的任务分配；S3协同路径优化与冲突规避；S4任务动态重分配与集群协同；动态适应性强，通过多源数据实时融合，实现任务分配的动态调整，响应时间＜2s，突发场景任务完成率提升30%；全局优化显著，改进蚁群算法结合协同路径规划，使集群总飞行距离减少25%，测绘效率提升40%；鲁棒性突出，动态重分配机制有效处理无人机故障、环境突变等异常，任务重分配成功率＞95%；精度保障，地形复杂度与载荷类型匹配策略，使测绘数据合格率从82%提升至96%。