动态环境下多无人机任务分配与航迹规划的联合优化方法

本发明公开了动态环境下多无人机任务分配与航迹规划的联合优化方法，该方法包括：建立动态环境下多无人机任务规划的三维场景模型，并基于所述三维场景模型建立单个无人机的优化目标函数；基于单个无人机的优化目标，将动态环境下多无人机任务分配与航迹规划联合优化问题转化为部分可观测马尔可夫决策模型；基于所构建的部分可观测马尔可夫决策模型，利用训练后的多智能体强化学习神经网络对动态环境下多无人机进行任务分配与航迹规划，得到多无人机任务分配与航迹规划的最优策略。本发明可以实现无人机集群动态避障、低能耗航迹规划与任务高效分配。