用于复杂非结构环境下无人特种车辆的分层式直接轨迹规划方法

本发明公开了一种用于复杂非结构环境下无人特种车辆的分层式直接轨迹规划方法，包括：1 获取非结构环境障碍物、道路边界等感知信息以及车辆起点状态；2 在虚拟空间中针对防侧翻和高效行驶需求，将长视距轨迹规划建模为基于伪谱法数值求解的离线约束最优控制问题，获取全局参考轨迹；3 在真实空间中针对跟踪误差消除和动态障碍物避障需求，将短视距轨迹规划建模为基于模型预测控制的在线最优控制问题，获取局部实际轨迹；4 将局部实际轨迹输入底层控制系统，获取终点状态作为后续规划起点状态。本发明能够在满足避障等轨迹规划常见需求的基础上，防止特种车辆在激进工况下发生侧翻，同时提高通行效率。