一种建筑喷涂机器人及其喷射流量控制方法

本申请提供一种建筑喷涂机器人及其喷射流量控制方法，通过采集目标喷涂表面涂料的喷涂厚度数据；从喷涂厚度数据中提取出喷涂过程中喷涂厚度的梯度突变阈值，通过梯度突变阈值对目标喷涂表面进行区域划分得到目标喷涂表面的中心喷雾区和边缘喷雾区；通过中心喷雾区和边缘喷雾区之间喷雾均匀性的差异特征对边缘喷雾区的雾化效果进行模糊评估，得到边缘喷雾区内雾化效果的模糊评估系数；根据边缘喷雾区内喷射流量的波动特征和模糊评估系数对边缘喷雾区中边缘漏喷带的补偿喷射流量进行增益约束，得到边缘漏喷带内补偿喷射流量的增益控制量；通过增益控制量调节边缘漏喷带的喷射流量。采用本申请的方案，可实现抑制喷雾区域边缘形状产生的非线性畸变。