一种视觉运动模型构建方法、基于视觉运动模型的水下场景构建方法及水下机器人

本发明公开了一种视觉运动模型构建方法、基于视觉运动模型的水下场景构建方法及水下机器人，属于机器视觉领域，所述方法为：根据目标双目图像和当前视觉运动模型预测出视差图像；根据视差图像对目标双目图像中的右目图像进行双线性采样，得到第一合成左目图像；根据目标双目图像、目标双目图像前一时刻的双目图像、视差图像、水下相机内参和当前视觉运动模型预测得到位姿变换值并据此计算出第二合成左目图像；根据目标双目图像中的左目图像、第一合成左目图像和第二合成左目图像计算损失函数值并据此对模型的网络参数进行调整；重复执行迭代训练直至得到最终的视觉运动模型。通过实施本申请，能够解决现有技术在水下复杂环境中感知精度低的问题。