一种农业巡检机器人自主避障系统

本发明属于自主避障技术领域，尤其涉及一种农业巡检机器人自主避障系统，包括监测模块，实时采集可视区域图像与点云信息，生成障碍分布地图及可行概率，并基于贝叶斯优化的意图路径模型预测行进方向概率；同时利用选择共享单元获取遮挡区域非目标机器人共享的障碍可行概率；主动选择模块，通过风险计算单元生成当前位置点初始风险差值向量，通过判别单元迭代筛选低风险方向，利用更新单元结合风险波动阈值优化方向选择，基于自主选择单元最终确定主方向并生成扩展地图层；自主控制模块，依据扩展地图层和主方向可行概率输出并调整避障指令；本申请实现了遮挡区域动态风险评估，显著提升复杂农田环境下的避障可靠性。