一种飞行控制方法、装置、飞行器及存储介质

本发明公开了一种飞行控制方法、装置、飞行器及存储介质。该方法包括：获取当前飞行器的传感器数据，并利用所述传感器数据构建点云地图；利用所述点云地图中地面高度生成地面高度点信息，并对所述地面高度点信息进行曲面拟合，以得到地面高度点所在曲面的曲面模型，其中，所述地面高度点信息为多维的位置信息；利用所述曲面模型预测当前飞行器途径区域的地面高度，并根据所述地面高度规划飞行航线；根据所述飞行航线控制当前飞行器飞行。本发明实施例的技术方案，为飞行器提供了合理的飞行航线，提高了飞行控制的流畅度，保证了飞行安全。