一种消防机器人的自主导航与避障系统

本发明公开了一种消防机器人的自主导航与避障系统，涉及导航与避障技术领域。本发明通过构建三维状态单元集合并剔除不可通区域，有效保证路径规划的准确性和可行性；识别任务切换点，按任务类型自动划分路径段落，增强导航任务的逻辑清晰度与控制精度，尤其在路径中断或环境突变的场景下，本系统可通过图结构更新与路径校正模块，实现路径的局部重构与连续性恢复，避免传统系统中全局重规划带来的延迟和资源浪费。本发明还融合空间重合度计算与跳变检测方法，有效提升关键帧节点识别的可靠性与任务切换的稳定性。