地图构建方法、装置、水下机器人和计算机可读存储介质

本申请提供了一种地图构建方法、装置、水下机器人和计算机可读存储介质，涉及地图构建技术领域，该方法包括获取机器人采集的水下环境中的视觉图像和激光点云，根据视觉图像与历史视觉图像在连续时间点的数据变化信息、激光点云与历史激光点云在连续时间点的数据变化信息和由激光点云与视觉图像中语义表达相同的数据得到的联合信息，确定激光点云和视觉图像时空上对应的联系信息，根据该联系信息和机器人的初始位姿估计，确定机器人的当前位姿估计和环境信息；基于位姿估计和环境信息更新水下环境的初始地图得到待校准地图；基于机器人的移动轨迹上各个位置点的视觉图像和激光点云修正待校准地图得到目标地图。本申请能够实现水下环境地图的构建。