机械臂的运动学参数标定方法和装置、电子设备及介质

本申请实施例提供了一种机械臂的运动学参数标定方法和装置、电子设备及介质，属于机器人技术领域。该方法包括：构建机械臂第一位姿的运动学模型，得到第一运动学参数。构建参考坐标系与第一末端坐标系之间的真实变换矩阵。根据第一运动学参数对参考坐标系、第一基座坐标系、第一关节坐标系和第一末端坐标系构建位姿齐次矩阵。根据真实变换矩阵与位姿齐次矩阵计算损失函数，并获得运动学参数偏置值。再构建机械臂第二位姿的运动学模型，用偏置值更新第二运动学参数。并重新计算损失函数，不断迭代优化，直至参数偏置值满足预定条件，最后用优化后的参数对机械臂运动学参数进行修正。本申请实施例能够提高对机械臂运动学参数的标定效率。