一种面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法

本发明属于加工设备的标定与控制相关技术领域，具体涉及一种面向机器人磨抛的多机器人协同控制方法。步骤一，通过标定工具，将两个机器人的机械臂的末端连接，多次改变两机械臂的姿态，采集这些姿态下的两机械臂的空间位姿，通过推导两个机械臂的闭环运动链得出求解模型，根据求解模型计算出两个机械臂的基坐标系之间的变换关系；步骤二，基于两个机械臂的基坐标系之间的变换关系，根据两机械臂的协同运动模型、加工位置并应用阻抗控制律，确定各个机械臂的驱动力矩；其中，所述协同运动模型是根据磨抛时构成的闭合运动链得出，所述阻抗控制率是根据阻抗控制的基本原理，设置参数得出。