基于视觉系统的关节机械手自动标定方法及装置

本发明涉及视觉自动标定技术领域，公开了一种基于视觉系统的关节机械手自动标定方法及装置。所述方法包括：对五轴机器人的关节机械手进行多视角图像采集，得到原始图像数据；对原始图像数据进行遮挡区域提取，得到关节遮挡区域集合；基于关节遮挡区域集合，对原始图像数据进行无序图像拼接和标记点特征提取，得到关节特征图像数据；基于关节特征图像数据构建自适应标定方程，并求解全局视觉坐标系与局部视觉坐标系之间的目标变换关系；根据目标变换关系执行五轴机器人的多关节协同标定和关节链约束优化，生成关节误差修正参数，本发明实现了高精度的关节误差修正参数计算，大幅提升了五轴机器人关节机械手的定位精度和运动精度。