基于多模态异质性特征融合的自动驾驶决策方法及系统

本发明公开了一种基于多模态异质性特征融合的自动驾驶决策方法及系统，属于自动驾驶技术领域，包括S1、划分驾驶状态，具体包括：S101、采用分段算法对车辆行驶轨迹的速度和轨迹剖面进行特征划分；S102、基于Newell刺激‑响应理论与动态时间规整算法，建立车辆间动态响应关系，识别跟驰流状态与自由流状态；S103、识别特定的驾驶状态；S2、利用驾驶状态构建跟驰模型，包括：S201、搭建驾驶状态预测模块框架；S202、搭建实现多模态特征融合的改进型LSTM网络；S3、训练跟驰模型，通过课程学习与多阶段优化策略实现驾驶状态预测与跟驰行为建模的协同训练。