一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法

本发明提供一种基于人工智能的井下自动驾驶路径规划方法，涉及自动驾驶控制技术领域。包括确定车辆之间的安全距离；规划多条只允许自动驾驶车辆单向运输的运输巷道，多条运输巷道以两个第一方向单行、两个第二方向单行的形式重复排列；当一条运输巷道出现故障点车辆无法通行时，车头朝向疏散通道的通道口的车辆依次进入距离最近的疏散通道；故障点运输巷道两侧的至少一条运输巷道为疏散巷道，朝向疏散通道的通道口的车辆调节车距为2倍的安全距离，使疏散通道中驶出的车辆插入疏散巷道中的车辆中间。本发明能够高效率地疏散堵塞的自动驾驶车辆，并能够避免疏散过程自动驾驶车辆出现拥堵或碰撞等问题。