一种基于深度学习与点云的端到端葡萄园行间导航方法

本发明公开了一种基于深度学习与点云的端到端葡萄园行间导航方法，涉及农用机械技术领域，方法包括：通过搭载于果园型拖拉机上的采集装置，实时对果园型拖拉机的行进路径两侧的葡萄行采集深度图，经预处理转化成27通道点云数据后输入深度学习点云模型，模型可端到端直接输出车辆当前位姿相对于导航线的横偏与航偏用于车辆控制，无需行业内普遍使用的决策与规划模块，通过数据驱动实现行内辅助驾驶。本发明可以显著提高果园型拖拉机的作业精度和自动化程度，减少人工干预，从而让驾驶员花更多的精力在作业机具，除草、喷药、耕地上，以提高作业效率跟质量。