一种用于搬运式机械臂的多模式惯容阻尼关节

本发明公开了一种用于搬运式机械臂的多模式惯容变阻尼关节，属于机器人关节领域，利用磁流变液的磁控变阻尼特性、行星齿轮组的传动特性和飞轮转动的惯性特性，通过永磁体和线圈共同调控间隙中磁流变液的阻尼大小，从而实现机械臂关节在承载模式、快速运动模式和缓冲模式之间快速转换，而且在搬运式机械臂最常使用的承载模式下利用永磁体磁化磁流变液，无需线圈通电，在结构紧凑的同时有效解决了线圈的温升问题，适用于搬运式机械臂智能工作场景。