等速训练机器人的控制方法、系统、电子设备及产品

本公开提供了一种等速训练机器人的控制方法、系统、电子设备及产品。该等速训练机器人包括机械臂末端和机械臂配件；机械臂配件用于固定用户肢体；机械臂末端用于带动机械臂配件转动；机械臂配件与机械臂末端的连接处为机械臂关节；该控制方法包括：获取机械臂末端的实际角速度、实际运行角度；基于机械臂末端的预设角速度、预设运行角度、实际角速度及实际运行角度，计算得到机械臂关节的阻力矩；基于机械臂关节的关节力矩、重力补偿力矩、摩擦补偿力矩、有效力矩及阻力矩，计算得到机械臂关节的期望力矩；使用该控制方法能够动态的求得不同肌力情况的用户的期望力矩，以使固定在机械配件上的用户肢体也以期望速度进行等速运动。