基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统

本发明属于机器人控制领域，公开了一种基于扰动观测器的机器人组合体分布式控制方法及系统，获取机器人组合体的运动状态，基于运动状态得到初始机器人动力学模型；建立离散扰动观测器获取各个机器人之间的内部扰动力，建立局部扩张观测器获取机器人内外部扰动力；建立基于扰动的概率触发模型，当离散扰动观测器观测的扰动力达到一定阈值时，进行离散扰动观测器与局部扩张观测器的切换；基于观测扰动力修正初始机器人动力学模型，基于修正机器人动力学模型，根据任务的需求，建立最优二次规划问题并求解，获得组合体运动的输入足底力。本发明通过内外部扰动估计，实现了腿足机器人的运动控制，使腿足机器人组合体具有较高的灵活性和鲁棒性。