一种可改变履带支撑臂高度的机器人驱动装置

本发明公开了一种可改变履带支撑臂高度的机器人驱动装置，属于管道探测设备技术领域。该装置包括行走装置主体、变径驱动电机、行星齿轮系统、丝杠、丝杠螺母机构、履带支撑臂、履带及履带驱动电机。其工作原理为：变径驱动电机通过行星齿轮系统驱动多根丝杠同步旋转，丝杠螺母机构将回转运动转化为轴向移动，推动履带前部支撑臂，并联动中部及后部支撑臂绕行走装置主体的铰接点摆动，实现支撑臂高度调节，从而改变履带支撑直径以适配 70‑90mm 管径管道。本发明通过丝杠螺母与支撑臂的联动结构，提升了变径同步性与稳定性，解决了传统装置适配性差的问题，适用于管道机器人在复杂管径环境下高效作业。