机器人奇异点的规避方法及装置、计算机可读存储介质

本申请公开了一种机器人奇异点的规避方法及装置、计算机可读存储介质。其中，该方法包括：确定机器人中末端执行器的第一状态参数与机器人中各关节需要达到的第二状态参数之间的参数对应关系；在参数对应关系包含多种不同的对应关系的情况下，确定末端执行器所处的当前位置为机器人当前的轨迹路径中存在的奇异点；根据奇异点确定圆心位置，并以圆心位置为圆心、以圆半径为半径确定满足预定角度范围的圆弧；利用圆弧替换轨迹路径中的奇异路径，得到目标轨迹路径；控制机器人按照目标轨迹路径运行，以规避奇异点。本申请解决了相关技术中传统的奇异点规避方法难以有效避免在机器人运行过程中的负面影响，且容易引入一定风险的技术问题。